自动化立体仓库货架(配巷道堆垛机)安装公差

货架的生产、组装/安装的公差、变形和净距,对货架功能实现、搬运设备的运行具有重要作用,对于确定货架的可靠性以确保搬运设备撞击、托盘撞击或系统崩溃的几率在可接受的范围内也是很重要的。货架公差、变形和净距是货架结构设计安全的基础。

规划者有责任与用户协作,确保使用的公差、变形和净距对整体系统的安全操作是可接受的。在达到同等安全操作的情况下,规划者可以进行适当的设计/计算来改变某些参数。

考虑搬运设备的一般要求,货架公差、变形与净距分为不同组别,每个组别对应货架进行安全操作需要不同的公差、变形与最小净距。

本文讲述与配备堆垛机的横梁式货架相关的安装公差。

一、堆垛机控制系统分类

堆垛机可配备不同种类的定位控制系统,可实现:

——X向与Y向的坐标定位

——X向与或Y向的局部精准定位

控制系统分为以下几类:

A类 手动控制;

B类 部分或完全自动控制的坐标定位;

C类 部分或完全自动控制的坐标定位以及仅Y向的货格精准定位;

D类 部分或完全自动控制的坐标定位以及X向与Y向的货格精准定位。

注:B类与C类控制系统的自学习过程有助于降低堆垛机操作净距。

二、货架分类

自动化立库货架的巷道非常窄,巷道宽度仅能容下堆垛机和存储单元宽度加操作净距,如下图所示。

图1 普通横梁式货架的水平与竖向公差

货架的公差与变形影响操作安全。某种程度上,容许限值取决于控制系统、搬运设备与存储单元(进叉孔尺寸)的类型。为了简化起见,仅定义两类与货架设计相关的公差范围。

2.1 Class 100:(低标准公差限值)

以配备B类控制系统、无精准定位辅助的堆垛机为主。一般应用于轻型、低到中等高度(约18m以下)的货架。之所以是18m,是因为对于更高的货架,立柱轴向压缩变形要求必须设置Y向精准定位系统。

2.2 Class 200:(高标准公差限值)

以配备A、C、D类控制系统、有精准定位辅助或手动控制的堆垛机为主。

对于自动化系统,集成商应进行“公差-变形-净距”评估并确定所需净距,借此可以确定控制系统的类型。

三、安装公差

如下列图所示。

1 天轨(导向轨)底面

2 地轨(运行轨)顶面

3 基准点(固定标识)

4 X-Z基准面

5 X基准轴(固定标识)

6 Z基准轴(固定标识)

7 局部图

(a)

1 巷道

2 立柱半宽加15mm(1/2 T30)

3 立柱宽度加容差范围30mm(T30)

4 立柱网格轴线

(b)

(c)图2 横梁式货架公差示意图

1 堆垛机竖向轴

2 局部图

3 巷道

3.1 X向公差

  • 相对的立柱因柱脚错位、立柱倾斜与初始弯曲导致的在立柱全高范围内的公差(T30):±15mm
  • 相邻立柱中心线距离公差(T53):±3mm
  • 首根立柱中心线距离水平横向基准线距离公差(T52):±10mm
  • 货架整体长度(L)偏离名义长度公差(T54):40m以下,±20mm;40m以上,±0.5‰L
  • 对于D类控制系统,立柱组两立柱位置偏离公差(T45):4mm

3.2 Z向公差

  • 巷道两侧立柱或横梁最外缘(含配件,如螺栓等)相对于竖直基准面(XY平面)公差(T36):±15mm

3.3 Y向公差

  • 巷道两侧所有横梁每层层高偏离名义尺寸公差(T31):
  • Class 100,±5mm;Class 200,±10mm
  • 相邻层间距(h)偏离名义尺寸公差(T33):±5mm
  • 首层与顶层间距(H1)偏离名义尺寸公差(T51):±0.5‰H1
  • 首层横梁相对于固定基准面的水平公差(T50):±5mm
  • 背部横梁相对于前部横梁(巷道内)水平公差(T32):+2mm/-4mm(+表示背部高)

需要注意的是,货架立柱X向安装倾斜公差V20与Y向安装倾斜公差V58是由堆垛机供应商与货架供应商沟通确定。由于V20属于T30的一部分(V58也属于T36的一部分),因此V20必须小于T30。

3.4 双深位货架公差

1 巷道

2 第一深位横梁(靠近巷道侧)

3 第二深位横梁

(a)

(b)

(c)图3 双深位横梁式货架公差示意图

1 横梁上表面

2 叉齿垫块

3 帽形跨梁

4 跨梁

对于上图所示的双深位横梁式货架,除了满足以上公差,还应额外考虑:

  • 叉齿垫块/跨梁内侧距相邻立柱侧边的距离公差(T37):±2mm。
  • 支承同一存储单元的相邻叉齿垫块/跨梁的距离公差(T38):±2mm。
  • 叉齿垫块/跨梁最大宽度公差(T39):±2mm。
  • 第一深位靠近巷道的横梁与第二深位靠近巷道的横梁竖向公差(T40):+4/-6mm。
  • 叉齿垫块/跨梁上表面距横梁上表面的距离公差(T42):±2mm。
  • 帽型跨梁固定螺栓上表面距横梁上表面的距离公差(T43):±2mm。
  • 同一货格立柱组位置偏离公差(T45):单立柱组,4mm;双立柱组,8mm。

公司名称:重庆博泉水泵有限公司
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